Inbyggda perceptionssystem

Mål

Efter kursen ska studenten kunna:

Mål 1: Implementera en legosorteringsrobot utifrån resursbegränsad hård- och mjukvara.

Mål 2: Kunna redogöra för och lösa centrala huvudproblem inom robotik, såsom kamerakalibrering, hand-öga-kalibrering, och framåt- och inverskinematik

Mål 3: Tillämpa grundläggande operationer på bilder och video, såsom inläsning, tröskling, och morfologiska operationer.

Mål 4: Tillämpa och förklara viktiga teman inom prototyputveckling, såsom virtuella miljöer och digitala tvillingar.

Innehåll

Kursen introducerar automatisk bildbehandling, sensorkalibrering och inverskinematik för robotstyrning.

I ett konstruktions- och utvecklingsprojekt, bestående av 3 delprojekt, ska varje grupp om 2-3 studenter implementera en automatisk sorteringsrobot. Detta ska göras med hjälp av en Raspberry Pi, en kamera, en Arduino och en robotarm med gripklo. Kameran används för att ge digitala bilder av ett antal legobitar. Dessa ska detekteras och deras position relateras till robotens koordinatsystem som plockar upp och sorterar dem efter färg. I de tre delprojekten bygger man stegvis upp det totala systemet. Hur dessa deluppgifter löses är upp till studenterna och träningen i självständigt problemlösande är ett centralt delmål för kursen.